Город Пенза был основан в 1663 году по указу царя Алексея Михайловича в виде крепости на юго-восточной окраине Русского царства. Долгие годы крепость Пенза служила надежным заслоном от кочевников. Нападению кочевников Пенза подвергалась неоднократно, но овладеть крепостью им ни разу не удалось. В качестве благословения города царь Алексей Михайлович пожаловал Пензе икону Казанской Божьей Матери, которая по сей день является религиозной святыней города. 

Основная речная зона отдыха в Пензе — Старая Сура, набережная вдоль реки с двумя пешеходными уровнями носит название Набережная реки Пенза, несоответствие произошло вследствие изменения русла рек.